سنتور بر پایهٔ بررسی‌ها و پژوهش‌ها یکی از کهن‌ترین سازهای گستره ایران به شمار می‌رود. کهن‌ترین نشا نه ای که از این ساز بر جا مانده، از سنگ‌تراشی‌های آشور و بابلیان (۵۵۹پیش از میلاد) است. در این سنگ‌تراشی‌ها، صف تشریفاتی که به بزرگ داشت آشور بانیپال بر پا شده تراشیده گردیده و سازی که همانندی زیادی به سنتور امروزی دارد، در میان آن صف دیده می‌شود.
ابوالحسن علی بن حسین مسعودی (مرگ به سال ۳۴۶ ه.ق) گذشته نگار نامدار و نویسنده نسک مروج‌الذهب در شرح اوضاع موسیقی در زمان ساسانیان، هنگام نام بردن از سازهای متداول موسیقی ساسانی، واژه سنتور (سنطور) را ذکر می‌کند. در کتب کهن و تألیفات ابونصر فارابی و ابن سینا نیز نام سنتور چند بار ذکر شده‌است.
عبدالقادر مراغه‌ای ساز یاطوفان را معرفی کرد که شبیه سنتور دستوروزی بود با این تفاوت که برای هر آواتنها یک تار می‌بستند و با جابجا کردن خرک‌ها، آن را کوک می‌کردند.
نام سنتور در سروده‌ها منوچهری نیز آمده‌است:
کبک ناقوس زن و شارک سنتورزَن است فاخته نای‌زَن و بربت شده تنبور زنان
سنتور، سازی کاملاً ایرانی است که برخی ساخت آن را به ابونصر فارابی نسبت می‌دهند که مانند بربت، ساز دیگر ایرانی بعدها به خارج برده‌شد.
برخی پژوهشگران بر این باورند که سنتور در زمان‌های بسیار دور از ایران به دیگر کشورهای آسیایی رفته‌است، چنان که امروزه گونه‌های مشابه این ساز در عراق، ترکیه، سوریه، مصر، پاکستان، هند، تاجیکستان، چین، ویتنام، کره، اوکراین و دیگر کشورهای آسیای میانه و نیز در یونان نواخته می‌شود.
بر پایهٔ اسناد و مدارک، نگارگری‌ها و مینیاتورهای سده‌های پیش، آنچه که ما دست ورزی به نام سنتور در اختیار داریم در واقع سنتوری است که از نزدیک به یکصد و پنجاه سال پیش (زمان قاجار) با شکل و شمایل کنونی خود در اختیار هنرمندان این مرز و بوم قرار دارد. چنان که سنتورهای محمدصادق خان (که نخستین نمونه صوتی ساز سنتور به جا مانده از دوران قاجار متعلق به وی می‌باشد)، حبیب سماع حضور و حبیب سماعی، در ابعاد، شمار خرک و چگونگی ساخت، بسیار نزدیک به سنتور دستوروزی است.سنتور، یا آنچنان که استاد ابوالحسن خان صبا گاه می‌نوشت: سننور، در سال‌های پایانی عصر قاجار، سازی تقریباً فراموش شده و رو به نابودی بود. سازهای اصلی، تار، تنبک و کمانچه بودند و دوره قاجار، در واقع «عصر تار» بود. شمار کمی سنتور می‌نواختند و شمار کمتری نیز سنتور می‌ساختند و می‌آموختند.
گسترش در جهان:
با پشتگرمی به سالگذشت آثار پیدا شده گمان این است که این ساز از کلکرو ایران به کشورهای دیگر راه یافته و نام‌های گوناگونی پیدا کرده‌است. سنتور با اندک تفاوتی در شکل ظاهر و با نام‌های گوناگون در شرق و باختر جهان وجود دارد. این ساز را در کشور چین یان کین، در اروپای شرقی دالسی مر، در انگلستان باتر فلای‌ها، در آلمان و اتریش مک پر، در هندوستان سنتور، در کامبوج فی و در آمریکا زیتر می‌نامند که هر کدام دارای وجه تشابهاتی هستند. ساز سنتور در شماری از کشورها مانند ارمنستان و گرجستان نیز رایج هست. همچنین سنتورهای عراقی –هندی- مصری و ترکی که بعضی از آنها حدود ۳۶۰ سیم دارند.
نوازندگی سنتور:
نوازندگی سنتور با دو چوب نازک که به آنها «مضراب» گفته می‌شود، انجام می‌شود. مضراب ها در گذشته بدون نمد بودند ولی اکنون بیش‌تر به مضراب ها نمد می‌چسبانند که باعث نرمتر شدن و کم زنگ تر شدن آوای سنتور می‌شود. در اکثر اوقات، نوازنده باید با هر یک از مضراب ها، نت متفاوتی را اجرا کند (به ویژه در برخی از چهارمضراب ها که بیش‌تر پایه قطعه با دست چپ و ملودی با دست راست اجرا می‌شود). به همین دلیل نوازندگی این ساز علاوه بر چابکی دست‌ها، به تمرکز ذهن نیز نیاز دارد که تنها با آزمون فراوان بدست می‌آید.
سنتور سازی است که اگر نوازنده بر آن چیره شود، می‌تواند با آن کارهای زیبا و ماندگاری بیافریند. این ساز به خوبی توانایی تکنوازی و همنوازی را دارا می‌باشد.
